To provide an image processing device for detecting and recognizing an obstacle capable of appropriately clustering (grouping) difference data of a target moving obstacles even when the relative angle of the target moving obstacle to an own vehicle remains constant and capable of improving the reliability in detection and recognition of obstacle even when difference data of the target obstacle is small as in the collision path scenario.SOLUTION: The image processing device includes: an image difference calculation unit 141 that calculates difference data of multiple bird's-eye view images at different times; a difference data clustering unit 151 that clusters the difference data; a cluster connection part 161 that connects clusters based on the features of the bird's-eye view image by using the result of the difference data clustering unit 151; and a cluster coupling determination unit 171 that determines the coupling result of the cluster coupling part 161 based on the characteristics of the target object.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】対象移動障害物の自車両に対する相対角度が一定のままであっても、対象移動障害物の差分データを適切にクラスタリング(グループ化)でき、衝突経路のシナリオのように、対象障害物の差分データが減少しても、障害物の検出および認識の信頼性を向上させることのできる、障害物検出および認識のための画像処理装置を提供する。【解決手段】時刻が異なる複数の俯瞰画像の差分データを計算する画像差分算出部141と、前記差分データをクラスタリングする差分データクラスタリング部151と、前記差分データクラスタリング部151の結果を用いて前記俯瞰画像の特徴に基づいてクラスター同士を結合するクラスター結合部161と、前記クラスター結合部161の結合結果を対象物体の特徴に基づいて判定するクラスター結合判定部171と、を有する。【選択図】図1


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    IMAGE PROCESSING DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    画像処理装置


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2021-11-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen




    IMAGE PROCESSING SYSTEM, IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE PROCESSING PROGRAM

    KOHARA KENJI / YAMAZAKI MASASHI / MAEJIMA KOHEI et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff


    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PICKUP DEVICE, AND IMAGE PROCESSING METHOD

    HOSHINO KAZUHIRO | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE PROCESSING PROGRAM

    AKAIZAWA NOBUYASU / KATO TAKAYUKI / OKONOGI KATSUYUKI | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff