To provide an image processing device for detecting and recognizing an obstacle capable of appropriately clustering (grouping) difference data of a target moving obstacles even when the relative angle of the target moving obstacle to an own vehicle remains constant and capable of improving the reliability in detection and recognition of obstacle even when difference data of the target obstacle is small as in the collision path scenario.SOLUTION: The image processing device includes: an image difference calculation unit 141 that calculates difference data of multiple bird's-eye view images at different times; a difference data clustering unit 151 that clusters the difference data; a cluster connection part 161 that connects clusters based on the features of the bird's-eye view image by using the result of the difference data clustering unit 151; and a cluster coupling determination unit 171 that determines the coupling result of the cluster coupling part 161 based on the characteristics of the target object.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】対象移動障害物の自車両に対する相対角度が一定のままであっても、対象移動障害物の差分データを適切にクラスタリング(グループ化)でき、衝突経路のシナリオのように、対象障害物の差分データが減少しても、障害物の検出および認識の信頼性を向上させることのできる、障害物検出および認識のための画像処理装置を提供する。【解決手段】時刻が異なる複数の俯瞰画像の差分データを計算する画像差分算出部141と、前記差分データをクラスタリングする差分データクラスタリング部151と、前記差分データクラスタリング部151の結果を用いて前記俯瞰画像の特徴に基づいてクラスター同士を結合するクラスター結合部161と、前記クラスター結合部161の結合結果を対象物体の特徴に基づいて判定するクラスター結合判定部171と、を有する。【選択図】図1
IMAGE PROCESSING DEVICE
画像処理装置
2021-11-18
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2016
|Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2016
|IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PICKUP DEVICE, AND IMAGE PROCESSING METHOD
Europäisches Patentamt | 2016
|IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE PROCESSING PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2023
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