To provide a system capable of reducing a delay in a secondary dynamic behavior of a control subsystem (such as a throttle, a brake, or a steering) of an autonomous driving vehicle (ADV).SOLUTION: Control input is received from an autonomous driving vehicle (ADV) perception and planning system. The control input is translated in a control command to a control subsystem of the ADV. Reference actuation output is obtained from a storage of the ADV. The reference actuation output is smoothed output that accounts for second order actuation dynamic delays due to a control subsystem actuation device. Based on difference between the control input and the reference actuation output, adaptive gains are determined and applied to an input control signal to reduce error between the control output and the reference actuation output.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自律運転車両(ADV)の制御サブシステム(スロットル、ブレーキ又はステアリング等の)の二次的動的挙動の遅延を低減することができるシステムを提供する。【解決手段】制御入力は、ADVの知覚及び計画システムから受信される。該制御入力は、制御命令においてADVの制御サブシステムへと変換される。参考作動出力は、ADVのストレージから取得される。該参考作動出力は、制御サブシステム作動装置に起因する二次の作動の動的遅延を考慮した平滑化された出力である。制御入力と参考作動出力との差に基づいて、適応利得が決定されて入力制御信号に適用され、それによって制御出力と参考作動出力の間の誤差が低減される。【選択図】図1
MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL ALGORITHM TO ADDRESS VEHICLE ACTUATION DYNAMICS
車両作動の動的挙動に対処するためのモデル参照適応制御アルゴリズム
2021-09-13
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL ALGORITHM TO ADDRESS THE VEHICLE ACTUATION DYNAMICS
Europäisches Patentamt | 2021
|Model reference adaptive control algorithm to address the vehicle actuation dynamics
Europäisches Patentamt | 2022
|MODEL REFERENCE ADPTIVE CONTROL ALGORITHM TO ADDRESS THE VEHICLE ACTUATION DYNAMICS
Europäisches Patentamt | 2022
MODEL REFERENCE ADPTIVE CONTROL ALGORITHM TO ADDRESS THE VEHICLE ACTUATION DYNAMICS
Europäisches Patentamt | 2021
|Extended model reference adaptive control algorithm for the vehicle actuation time-latency
Europäisches Patentamt | 2022
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