本発明は、駐車スロット(3)に車両(1)を自動的に駐車する方法であって、−訓練工程において、前記駐車スロット(3)内へ前記車両(1)を手動で運転する工程と、−その後、再現工程において、前記駐車スロット(3)内へ前記車両(1)を自動的に運転する工程と、を備え、前記駐車スロット(3)内へ前記車両(1)を自動的に運転する前記工程は、−運転軌道(7)に対応する前記車両(1)の周囲の特徴の情報を検出する工程と、−検出した周囲の特徴の特徴記述子を前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子に適合させる工程と、−前記デジタル地図に記憶された前記軌道(7)に対して前記車両(1)の位置を再特定して、記憶された前記軌道(7)に沿って前記駐車スロット(3)内へ前記車両(1)を操縦する工程と、を備え、前記駐車スロット(3)内へ前記車両(1)を自動的に運転する前記工程を複数回繰り返し、前記駐車スロット(3)に前記車両(1)を自動的に運転する前記工程は、‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の前記特徴記述子の前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との適合を数える工程と、‐前記駐車スロット(3)内へ前記車両(1)を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に対して適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、前記デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする、方法に関する。このようにして、訓練システムの寿命を延ばし、再訓練の要求の発生を減らす方法が提供される。

    A method for automatically parking a vehicle in a parking slot involves manually driving the vehicle into the parking slot in a training step, and thereafter automatically driving the vehicle into the parking slot in a replay step. Automatically driving the vehicle into the parking slot involves detecting information of features of the environment of the vehicle corresponding to the driven trajectory, matching feature descriptors of the detected features of the environment with feature descriptors stored in the digital map, and re-localizing the vehicle against the trajectory stored in the digital map in order to navigate the vehicle along the stored trajectory into the parking slot. Automatically driving the vehicle into the parking slot is repeated multiple times, and involves deleting a feature descriptor stored in the digital map if the number of matches does not exceed a threshold after a predefined number of repetitions.


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    Titel :

    駐車スロットに車両を自動的に駐車する方法


    Erscheinungsdatum :

    2020-12-24


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS