To provide a method and an apparatus for generating a driving path that do not depend on expensive laser sensors and accordingly allow for reduction of the cost of them.SOLUTION: The method includes: acquiring a two-dimensional image of a driving site obtained by a camera attached to an unmanned aerial vehicle through aerial photography, and a two-dimensional image of a site in front of a vehicle photographed by a camera attached to the vehicle; generating a global map on the basis of the two-dimensional image of the driving site, and generating a local map on the basis of the two-dimensional image of the site in front of the vehicle; and performing path planning on the basis of the global map and the local map, to generate a global path and a local path, the local path following a direction of the global path. A sensing system of the vehicle is configured by materializing global low-definition sensing, which is materialized using the camera attached to an unmanned aerial vehicle, and local high-definition sensing which is materialized using the camera attached to the vehicle, and combining both of the sensing.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】価格が高いレーザーセンサに依存せずコストを低減する、走行経路を生成するための方法及び装置を提供する。【解決手段】方法は、無人航空機に取り付けられているカメラにより空撮された走行場所の二次元画像及び車両に取り付けられているカメラにより撮影された前方場所の二次元画像を取得することと、走行場所の二次元画像に基づいて全局地図を生成し、前方場所の二次元画像に基づいて局所地図を生成することと、全局地図及び局所地図に基づいて経路計画をし、全局的経路及び全局的経路の方向に沿う局所的経路を生成することと、を含む。車両の感知システムは、無人航空機に取り付けられているカメラを用いてグローバルの低い精細度の感知を実現し、車両に取り付けられているカメラを用いて局所の高い精細度の感知を実現し、両者を結合することにより構成する。【選択図】図2
METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING DRIVING PATH
走行経路を生成するための方法及び装置
2020-09-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING AUTONOMOUS DRIVING PATH
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