To provide a vehicular steering device of steer-by-wire system that is able to ensure the accuracy of steering control with respect to a change in travel environment condition.SOLUTION: A vehicular steering device according to the present invention comprises: a steering mechanism mechanically separated from a steering wheel and that steers a steering wheel by means of a steering motor; and a control device 4 that provides the steering motor with a motor command value. The control device 4 has a control system for two degrees of freedom, including: a feed forward model 32 for converting a target steering angle to a feed forward value for the motor command value; and a feedback model 33 for converting a difference between the target steering angle and an actual steering angle to a feedback value for the motor command value. A transmission function describing the feed forward model 32 includes a variable coefficient. Based on information relating to a road surface reaction force, the control device 4 alters the variable coefficient.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】走行環境条件の変化に対して転舵制御の精度を確保することができるステアバイワイヤ方式の車両用操舵装置を提供する。【解決手段】本発明に係る車両用操舵装置は、ステアリングホイールと機械的に切り離され、転舵モータによって操向輪を転舵させるステアリング機構と、転舵モータにモータ指令値を与える制御装置4とを備える。制御装置4は、目標転舵角をモータ指令値のフィードフォワード値に変換するためのフィードフォワードモデル32と、目標転舵角と実際の転舵角との差分をモータ指令値のフィードバック値に変換するためのフィードバックモデル33とを含む2自由度制御系を有する。フィードフォワードモデル32を記述する伝達関数は可変係数を含む。制御装置4は、路面反力に関する情報に基づいて可変係数を変更する。【選択図】図2
VEHICULAR STEERING DEVICE
車両用操舵装置
2020-09-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |