To provide a method of determining a smooth reference line for navigating an autonomous vehicle in a manner similar to human driving.SOLUTION: A high density map is used to generate a centerline for a lane of roadway. Using the centerline, a number of sample points are generated that are related to a curvature of the centerline. Adjustment points are generated at each sample point, a few on either side of the centerline at each sample point. Candidate points at a sample point include the adjustment points and the sample point. A least cost path is determined through each of the candidate points at each of the sample points. Path cost is based on an approach angle and a departure angle of a candidate point, and a distance of the candidate point from the centerline.SELECTED DRAWING: Figure 4B
【課題】人間の運転と同様の方法で自動運転車両をナビゲートするための滑らかな基準線を確定する方法を提供する。【解決手段】高精度地図を使用して、道路車線の中心線を生成する。中心線を使用して、中心線の曲率に関連付けられる複数のサンプル点を生成する。各サンプル点で調整点を生成し、各サンプル点での中心線の両側にいくつかの調整点を生成する。サンプル点の候補点には、調整点とサンプル点が含まれる。各サンプル点における候補点のそれぞれを通る最低コスト経路を確定する。経路コストは、候補点のアプローチアングルおよびデパーチャーアングル、並びに中心線からの候補点の距離に基づいている。【選択図】図4B
TWO-STEP REFERENCE LINE SMOOTHING METHOD FOR MIMICKING HUMAN DRIVING BEHAVIOR FOR AUTONOMOUS DRIVING CARS
自動運転車両のための人間の運転行動を模倣する2段階基準線平滑化方法
2020-04-30
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2020
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