To provide a method or the like for generating simulated point cloud data to simulating point cloud data without the need to generate a three-dimensional scene map.SOLUTION: A method includes the steps of: acquiring at least one frame of point cloud data collected by a road information collecting device in an actual environment without a dynamic obstacle as static scene point cloud data; setting at least one dynamic obstacle on the basis of predetermined position association information in a coordinate system matching the static scene point cloud data; simulating generating a plurality of simulated scanning beams emitted by a virtual scanner located at an origin of the coordinate system in the coordinate system on the basis of the static scene point cloud data; and updating the static scene point cloud data on the basis of intersections of the plurality of scanning beams and the at least one dynamic obstacle and acquiring simulated point cloud data comprising dynamic obstacle point cloud data.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】3次元シーンマップを生成する必要なく、点群データの模擬を行うことを実現するために、模擬点群データを生成する方法等を提供する。【解決手段】当該方法は、道路情報採集機器によって動的障害物のない実環境で採集された少なくとも1フレームの点群データを静的シーンの点群データとして取得するステップと、静的シーンの点群データにマッチングした座標系において、所定の位置関連情報に基づいて少なくとも1つの動的障害物を設定するステップと、静的シーンの点群データに基づいて、座標系において、座標系の原点に位置する仮想スキャナによって放射される複数本の模擬走査光線を模擬的に生成するステップと、複数本の模擬走査光線と前記少なくとも1つの動的障害物の交点に基づいて静的シーンの点群データを更新し、動的障害物点群データを含む模擬点群データを取得するステップと、を含む。【選択図】図1


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    Titel :

    METHOD FOR GENERATING SIMULATED POINT CLOUD DATA, APPARATUS, DEVICE AND STORAGE MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    模擬点群データを生成する方法、装置、機器および記憶媒体


    Beteiligte:
    YAN FEILONG (Autor:in) / FANG JIN (Autor:in) / ZHAO TONGTONG (Autor:in) / ZHANG CHI (Autor:in) / O RYO (Autor:in) / MA YU (Autor:in) / YANG RUIGANG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-03-05


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    POINT CLOUD DATA PROCESSING METHOD, APPARATUS, DEVICE, VEHICLE AND STORAGE MEDIUM

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