To provide an apparatus for estimating a height and an angle of a camera from movement information of a road surface that appears in a camera image and movement information of a vehicle, which is obtained from the vehicle.SOLUTION: A camera calibration apparatus that calibrates a rear camera 22 mounted on a vehicle includes a road surface flow extraction unit 12 that extracts a flow between frames of feature points in a road surface region in an image captured by the rear camera 22, a reception unit 10 that receives a vehicle sensor signal, a camera movement amount calculation unit 11 that calculates a camera rotation amount and a movement amount between the frames in a vehicle coordinate system from the vehicle sensor signal, and a camera parameter update unit 13 that obtains an optimal solution of a camera posture and a height such that a position of the feature point converted by a homography matrix expressed by using the camera rotation amount and the movement amount between the frames in the vehicle coordinate system and the camera posture and the height is matched with the flow of the feature point obtained by the flow extraction unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】カメラ画像に映る路面の動き情報と、車両から得られる車両の移動情報から、カメラの高さおよび角度を推定する装置を提供する。【解決手段】車両に搭載されたリアカメラ22のキャリブレーションを行う装置であって、リアカメラ22にて撮影した画像中の路面領域にある特徴点のフレーム間におけるフローを抽出する路面フロー抽出部12と、車両センサ信号を受信する受信部10と、車両センサ信号から車両座標系におけるフレーム間のカメラ回転量および移動量を計算するカメラ移動量計算部11と、車両座標系におけるフレーム間のカメラ回転量および移動量と、カメラ姿勢および高さとを用いて表現されたホモグラフィー行列によって変換される特徴点の位置がフロー抽出部にて求めた特徴点のフローと整合するように、カメラ姿勢および高さの最適解を求めるカメラパラメータ更新部13とを備える。【選択図】図1


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    Titel :

    CAMERA CALIBRATION APPARATUS, CAMERA CALIBRATION METHOD, AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム


    Beteiligte:
    SHIRAI HIDEKI (Autor:in) / YANAGAWA HIROHIKO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-08-01


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    CAMERA CALIBRATION DEVICE, CAMERA CALIBRATION METHOD, AND CAMERA CALIBRATION PROGRAM

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    CAMERA CALIBRATION DEVICE, CAMERA CALIBRATION METHOD, AND PROGRAM

    SHIRAI HIDEKI / TANAKA HITOSHI | Europäisches Patentamt | 2021

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    Camera Calibration Device, Camera Calibration System, and Camera Calibration Method

    SAKANO MORIHIKO / SATO KEIJI | Europäisches Patentamt | 2016

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    CAMERA CALIBRATION DEVICE, CAMERA CALIBRATION METHOD, AND PROGRAM

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    CAMERA CALIBRATION DEVICE, CAMERA CALIBRATION SYSTEM, AND CAMERA CALIBRATION METHOD

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