PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the detection accuracy of an object on a distance image.SOLUTION: A reference detection part detects a reference object to be a reference of the height of the object from a distance image provided with distance information in each pixel. A map generation part ballots the distance information of each pixel for a map of a height range corresponding to the height from the reference object in each pixel of the distance image among a plurality of maps in which the height range from the reference object is set to respectively different height ranges. A set detection part detects a set area of the distance information from each map. A classification part classifies kinds of objects in the set area on the basis of a distribution of set areas in each map. Since actual height information from a road surface is used, connected objects are divided so that each object can be detected with correct size, position and distance. Thus, objects on the distance image can quickly be detected with high accuracy.SELECTED DRAWING: Figure 15

    【課題】距離画像上のオブジェクトの検出精度を向上させる。【解決手段】基準検出部が、画素毎に距離情報を備えた距離画像から、オブジェクトの高さの基準とする基準オブジェクトを検出する。マップ生成部は、基準オブジェクトからの高さ範囲を、それぞれ異なる高さ範囲に設定した複数のマップのうち、距離画像の各画素における基準オブジェクトからの高さに対応する高さ範囲のマップに対して、各画素の距離情報を投票する。集合検出部は、各マップから、距離情報の集合領域を検出する。分類部は、各マップにおける集合領域の分布に基づいて、集合領域のオブジェクトの種類を分類する。路面からの実高さ情報を用いているため、連結されたオブジェクトを分割し、正確な大きさ、位置及び距離で各オブジェクトを検出できる。これにより、高精度かつ高速に距離画像上のオブジェクトを検出できる。【選択図】図15


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    Titel :

    IMAGE PROCESSOR, IMAGING DEVICE, MOBILE BODY EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE PROCESSING PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及び画像処理プログラム


    Beteiligte:
    AMANO SEIYA (Autor:in) / TAKAHASHI SADAO (Autor:in) / YOKOTA SOICHIRO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2017-01-26


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS





    PROCESSOR, IMAGE PROCESSING DEVICE, MOBILE ENTITY, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

    HIRANO YASUAKI | Europäisches Patentamt | 2019

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    PROCESSOR, IMAGE PROCESSING DEVICE, MOBILE ENTITY, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

    HIRANO YASUAKI | Europäisches Patentamt | 2020

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    IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, IMAGE PROCESSING PROGRAM, AND MOBILE BODY

    KAMIO KAZUNORI / SASAKI TOSHIYUKI | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff