PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an outside recognition device and method and a vehicle with which it is possible to estimate peripheral stereoinformation and 3D surface with high accuracy using only a monocular camera in an off-road environment having road surface irregularities or slopes.SOLUTION: Provided is an outside recognition device for recognizing the outside from an image captured by a rotary camera, the device having a 3D point cloud and camera motion estimation unit for applying a SfM process to a group of images obtained by the rotary camera and estimating the 3D coordinates of feature points in the images and the position and posture of the camera, and means for fitting the camera motion obtained by SfM to a circle, making the radius of the circle and the known rotation radius of the camera match and thereby finding a real scale, and generating the 3D surface of the periphery of the camera.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】路面の凹凸や勾配があるオフロード環境において、単眼カメラのみで周囲の立体情報、3Dサーフェスを精度良く推定可能となる外界認識装置、方法および車両を提供する。【解決手段】回転するカメラにより撮像した画像から外界を認識する外界認識装置であって、回転するカメラにより得られた画像群にSfM処理を適用し、画像中の特徴点の3D座標とカメラの位置・姿勢の推定を行う3D点群・カメラ運動推定部と、SfMによって得られたカメラ運動を円にフィッティングし、その半径と既知のカメラ回転半径を一致させることにより実スケールを求め、カメラ周辺の3Dサーフェスを生成する。【選択図】図1


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    Titel :

    OUTSIDE RECOGNITION DEVICE, METHOD, AND VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    外界認識装置、方法および車両


    Beteiligte:
    OKUTOMI MASATOSHI (Autor:in) / SUGIMOTO SHIGEKI (Autor:in) / SHIMA TAKESHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-09-01


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS






    VEHICLE OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    NOMURA NAOKI | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

    KASAGI NOBUSUKE | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff