PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lane boundary line recognition apparatus capable of suppressing fault recognition of a lane boundary line.SOLUTION: Provided is a lane boundary line recognition apparatus (1) comprising: an image acquisition unit (3); an edge-point extraction unit (5) extracting edge points from an image; a lane-boundary-line-candidate extraction unit (7) extracting lane boundary line candidates on the basis of the edge points; a lane-boundary-line-likelihood calculation unit (9) calculating a lane boundary line likelihood; a lane-boundary-line recognition unit (11) recognizing the lane boundary line candidate having the lane boundary line likelihood exceeding a threshold as a lane boundary line; and a threshold setting unit (13) setting a threshold TH greater than a normal threshold TN as a threshold when the following condition A is satisfied and then the following condition B is satisfied. Condition A: to recognize a composite lane boundary line on a side opposite to a roadside side. Condition B: to continue a situation where the lane boundary line cannot be recognized continues for predetermined time at least on the opposite side.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】車線境界線の誤認識を抑制できる車線境界線認識装置を提供すること。【解決手段】画像取得ユニット(3)と、画像からエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(5)と、エッジ点に基づいて車線境界線候補を抽出する車線境界線候補抽出ユニット(7)と、車線境界線らしさを算出する車線境界線らしさ算出ユニット(9)と、車線境界線らしさが閾値を超える車線境界線候補を車線境界線として認識する車線境界線認識ユニット(11)と、以下の条件Aが成立した後、以下の条件Bが成立した場合、閾値として、通常の閾値TNよりも大きい閾値THを設定する閾値設定ユニット(13)とを備えることを特徴とする車線境界線認識装置(1)。条件A:自車両の車線における路側サイドに、単一の車線境界線を認識するとともに、路側サイドとは反対のサイドに複合的な車線境界線を認識すること。条件B:少なくとも反対のサイドにおいて車線境界線を認識できない状況が所定時間継続すること。【選択図】図1
LANE BOUNDARY LINE RECOGNITION APPARATUS
車線境界線認識装置
2016-07-07
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
LANE BOUNDARY LINE RECOGNITION APPARATUS AND PROGRAM FOR RECOGNIZING LANE BOUNDARY LINE ON ROADWAY
Europäisches Patentamt | 2015
|Lane boundary line recognition apparatus and program for recognizing lane boundary line on roadway
Europäisches Patentamt | 2017
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