PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a course estimation device capable of enhancing responsiveness of the estimation of a course parameter at proper timing when a travel environment changes suddenly.SOLUTION: A course estimation device comprises: calculation means for calculating a coordinate of edge points constituting a partition line of a course from an image taken by an on-vehicle camera 10; estimation means for estimating a course parameter by using a predetermined filter based on the calculated coordinate of the edge points; setting means for setting a filter parameter which is a parameter of the predetermined filter and related to responsiveness of the estimation of the course parameter; and detection means for detecting a sharp curve based on information which notifies a driver of the sharp curve before a vehicle enters the sharp curve. The setting means sets the filter parameter of the predetermined filter from the time when the sharp curve is detected by the detection means by the time when the vehicle enters the sharp curve so that the responsiveness becomes higher than before the sharp curve is detected.
【課題】走行環境が急変する場合に、適切なタイミングで走路パラメータの推定の応答性を高くすることが可能な走路推定装置を提供する。【解決手段】車載カメラ10により撮影された画像から、走路の区画線を構成するエッジ点の座標を算出する算出手段と、算出されたエッジ点の座標に基づき、所定のフィルタを用いて、走路パラメータを推定する推定手段と、所定のフィルタのパラメータであって、走路パラメータの推定の応答性に関するフィルタパラメータを設定する設定手段と、車両が進入する前に急カーブを予告する情報に基づいて、急カーブを検出する検出手段と、を備え、設定手段は、検出手段により急カーブが検出されてから車両が急カーブに進入するまでに、所定のフィルタのフィルタパラメータを、急カーブが検出される前よりも応答性が高くなるように設定する。【選択図】 図1
COURSE ESTIMATION DEVICE AND COURSE ESTIMATION PROGRAM
走路推定装置及び走路推定プログラム
2015-11-12
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
COURSE ESTIMATION DEVICE AND COURSE ESTIMATION PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
|COURSE ESTIMATION METHOD AND COURSE ESTIMATION DEVICE
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|COURSE ESTIMATION METHOD AND COURSE ESTIMATION DEVICE
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Europäisches Patentamt | 2016
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