PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a handcart in which movement of a body part without intention by weight torque on a slope is prevented.SOLUTION: In a tire angular velocity controller 211, a difference value between a target value of rotational angular velocity zero of a main wheel 11 and rotational angular velocity of the main wheel 11, which is a differential value of a signal to be output from a rotary encoder 26 for the main wheel is input. The tire angular velocity controller 211 calculates an inclination angle of body part 10 so that the difference value becomes zero. In a second control mode, a difference value between the calculated inclination angle and an inclination angle of the body part 10 at present input from an inclination angle sensor 20 is input in a body part inclination angle controller 212 by considering the calculated inclination angle as a target inclination angle. Consequently, since torque is applied to the main wheel 11 so that variation of the rotational angle becomes zero even if weight torque on a slope works, and the main wheel 11 rotates, a coaxial two-wheeled vehicle 1 stops at a position at a moment when a mode is switched to the second control mode.
【課題】坂道における重力トルクによって意図せずに本体部が移動してしまうことを防止する手押し車を提供する。【解決手段】タイヤ角速度制御器211は、主輪11の回転角速度0の目標値と、主輪用ロータリエンコーダ26から出力される信号の微分値である主輪11の回転角速度と、の差分値を入力する。タイヤ角速度制御器211は、この差分値が0となるような本体部10の傾斜角度を算出する。第2の制御モードでは、この算出した傾斜角度が、目標傾斜角度として、傾斜角センサ20から入力された現時点の本体部10の傾斜角度と、の差分値が本体部傾斜角度制御器212に入力される。よって、仮に坂道における重力トルクが働いて、主輪11が回転したとしても、当該回転角の変化が0となるように主輪11にトルクが印加されるため、同軸二輪車1は、第2の制御モードに切り替わった時点の位置にとどまることになる。【選択図】 図4
HANDCART
手押し車
2015-09-03
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch