PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned forklift of an image guide system capable of detecting deviation of an imaging range of an imaging apparatus.SOLUTION: The unmanned forklift picks up an image of an area including a guide line L by an imaging apparatus disposed on a mast device 7, detects the guide line L, and automatically travels along the guide line L. The unmanned fork lift comprises: a first feature part M1 present in a predetermined position of the mast device 7 in the imaging range of the imaging apparatus; a second feature part M2 present in a predetermined position of one straddle leg 3 in the imaging range; a third feature part M3 present in a predetermined position of the other straddle leg 4 in the imaging range; and deviation detection means for detecting deviation of the imaging range on the basis of changes of positions of the first feature part M1, second feature part M2, and third feature part M3 in the image picked up by the imaging apparatus from preset reference positions F1-F3.

    【課題】撮像装置の撮像範囲のずれを検出することができる画像誘導方式の無人フォークリフトを提供する。【解決手段】無人フォークリフトは、マスト装置7に設けられた撮像装置によって誘導ラインLを含む領域の画像を撮像して誘導ラインLを検出し、誘導ラインLに沿って自動走行する。無人フォークリフトは、撮像装置の撮像範囲内におけるマスト装置7の所定の位置にある第1特徴部M1と、撮像範囲内における一方のストラドルレッグ3の所定の位置にある第2特徴部M2と、撮像範囲内における他方のストラドルレッグ4の所定の位置にある第3特徴部M3と、撮像装置により撮像された画像における第1特徴部M1の位置、第2特徴部M2の位置、及び第3特徴部M3の位置の予め設定された基準位置F1〜F3からの変化に基づいて、撮像範囲のずれを検出するずれ検出手段と、を備える。【選択図】図6


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    Titel :

    UNMANNED FORKLIFT


    Weitere Titelangaben:

    無人フォークリフト


    Beteiligte:
    FUJINO NAOMI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2015-06-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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