Un procedimiento de navegación para un vehículo terrestre no tripulado (UGV) (100) dentro de un área, el procedimiento comprende: operar un procesador (124) para generar, basándose en los datos de salida del escaneo recibidos de un dispositivo de escaneo (104), un primer mapa de un área que rodea al UGV (100) y que comprende un primer grupo de células, caracterizadas por un primer tamaño; el procedimiento caracterizado por: operar el procesador (124) para generar, basándose en los datos de salida de escaneo y simultáneamente con la generación del primer mapa, un segundo mapa de la zona que rodea al UGV (100), que es más pequeño que el primer mapa y que comprende un segundo grupo de células, cada una del segundo grupo de células caracterizada por tener un segundo tamaño más pequeño que el primer tamaño; el segundo mapa se superpone, al menos en parte, al primer mapa; en el que las células del primer grupo de células y del segundo grupo de células se clasifican en una clase seleccionada entre al menos dos clases, que comprenden las atravesables y las no atravesables; operar el procesador (124) para generar datos deducidos basados en el cruce entre células del primer mapa y del segundo mapa, comprendiendo el cruce: cruce entre una o más células del primer grupo de células que se clasifica como no atravesable y una o más células correspondientes del segundo grupo de células, en el que los datos deducidos son indicativos de si un tamaño de un área no atravesable representada por al menos una célula del primer grupo de células incluye un área que es menor que el tamaño de la al menos una célula del primer grupo de células; cruce entre una o más células del segundo grupo de células que se clasifica como no atravesable y una o más células correspondientes del primer grupo de células, en el que los datos deducidos son indicativos de si un tamaño de un área no atravesable representada por la al menos una célula del segundo grupo es mayor que el tamaño de la al menos una célula del segundo grupo; y generar instrucciones de navegación para navegar el UGV (100) evitando la colisión con uno o más obstáculos asociados a la zona no atravesable, utilizando los datos deducidos.
The disclosed subject matter includes a method and system for navigating an unmanned ground vehicle (UGV), that include:generating, based on the scanning output data, a first map comprising a first group of cells and characterized by a first size;generating, based on the scanning output data, a second map representing an area smaller than that of the first map comprising a second group of cells, which are characterized by a second size being smaller than the first size; wherein each cell in the first group of cells and the second group of cells is classified to a class selected from at least two classes, comprising traversable and non-traversable, wherein the second part at least partly overlaps the first part; navigating the UGV based on data deduced from crossing between cells in the first map and second map.
Procedimiento de navegación para un vehículo y sistema del mismo
2022-06-16
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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