Un controlador de grúa para el control semiautomático de una grúa giratoria, comprendiendo la grúa al menos un accionador giratorio para crear un movimiento de giro de la grúa y/o un accionador de amantillado para crear un movimiento de amantillado de la grúa, comprendiendo el controlador de grúa una unidad de entrada que puede ser operada por un operador para proporcionar una velocidad de giro deseada y/o una velocidad de amantillado deseada como una entrada del operador y un módulo de planificación de trayectoria de referencia predictivo del modelo que comprende una unidad de optimización para calcular una trayectoria de referencia que obedece a la dinámica del sistema y sigue la entrada del operador, y un controlador de prealimentación que utiliza la trayectoria de referencia para controlar el accionador de giro y/o el accionador de amantillado, por lo que la unidad de optimización toma en cuenta la deflexión del cable en la dirección tangencial y/o radial cuando se resuelve el problema de optimización que proporciona la trayectoria de referencia, caracterizado en un módulo de planificación de trayectorias de emergencia, en donde la salida del módulo de planificación de trayectorias de emergencia es utilizado por el controlador de prealimentación si la unidad de optimización del módulo de planificación de trayectorias de referencia predictivo del modelo no proporciona una trayectoria de referencia dentro de un marco de tiempo predefinido.
The present invention shows a crane controller for the semi-automatic control of a rotary crane, the crane comprising at least a slewing actuator for creating a slewing motion of the crane and/or a luffing actuator for creating a luffing motion of the crane, the crane controller comprising an input unit which can be operated by a operator to provide a desired slewing speed and/or a desired luffing speed as an operator input and a model-predictive reference trajectory planning module comprising an optimization unit for calculating a reference trajectory that obeys the system dynamics and follows the operator input, and a feedforward-controller using the reference trajectory for controlling the slewing actuator and/or the luffing actuator. Further, the optimization unit takes into account the deflection of the rope in the tangential and/or radial direction when solving the optimization problem that provides the reference trajectory.
Controlador de grúa
2018-07-19
Patent
Elektronische Ressource
Spanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Grúa, especialmente puente-grúa o grúa pórtico con al menos una viga de grúa
Europäisches Patentamt | 2016
|Grúa, especialmente puente-grúa o grúa pórtico con al menos una viga de grúa
Europäisches Patentamt | 2016
|