Sich bewegender Körper (1) vom Typ inverses Pendel, welcher aufweist:ein Radpaar (13R, 13L), das an einem Körper des sich bewegenden Körpers (1) aufgehängt ist und einen Boden als Bewegungsebene verwendet und senkrecht zu seiner Bewegungsrichtung angeordnet ist, einen Antriebsmechanismus (11, 12R, 12L) für den Drehantrieb der Räder (13R, 13L), Mittel (5) zur Messung der Haltung zur Messung einer Neigungswinkelgeschwindigkeit des oberen Körpers (2), wobei der Winkel (0) zwischen einer geraden Linie, die den Schwerpunkt des Körpers des sich bewegenden Körpers (1) und die Achse des Radpaars (13R, 13L) verbindet, und einer vertikalen Richtung gebildet wird, und ein Mechanismussteuerungsbauteil zum Beibehalten des inversen Zustands des Körpers des sich bewegenden Körpers (1) durch Steuerung des Antriebsmechanismus (11, 12R, 12L), wobei der sich bewegende Körper (1) vom Typ inverses Pendel eine Geschwindigkeitsplanungsvorrichtung (24) aufweist zum Ausführen des Bewegungsplans, wenn die Notwendigkeit, die Geschwindigkeit zu ändern, während einer Bewegung des sich bewegenden Körpers (1) auftritt, sodass die Neigungswinkelgeschwindigkeit des oberen Körpers (2) und der Neigungswinkel (0) des oberen Körpers (2) zueinander in Form einer quadratischen Funktion in Beziehung stehen.
The present invention provides an inverted pendulum-type moving body having a pair of wheels suspended from the moving body, using a floor as a traveling plane, and is provided on the same plane vertical to its travelling direction, a driving mechanism for rotating these wheels, posture measurement means for measuring an inclination angular velocity of its upper body that a straight line connecting a center-of-gravity position of a body of the moving body and an axle of the one pair of wheels makes with a vertical direction, and a mechanism control part for maintaining an inverted state of the moving body by controlling the driving mechanism, by having a velocity planning device for performing a movement plan so that the upper body angular velocity and the upper body angle may be in a relationship of quadratic function when a velocity change is needed.
Beweglicher Körper vom Typ inverses Pendel mit Geschwindigkeitsplanungsvorrichtung
2021-08-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B62K Fahrräder , CYCLES |
Informationsbeschaffungsvorrichtung und beweglicher Körper
Europäisches Patentamt | 2019
|