Ein Fahrzeugbewegungsbahn-Planungssystem enthält ein Wahrnehmungssystem eines Host-Fahrzeugs, das Informationen von mehreren Quellen erhebt und mit einem Computer kommuniziert. Ein Fusionsmodul fusioniert Szeneinformationen von einer Karte und durch das Wahrnehmungssystem identifizierte Wahrnehmungsgegenstände. Ein Verhaltensplanungsmodul empfängt eine Ausgabe des Fusionsmoduls und erzeugt eine Host-Fahrzeug-Basislinienbewegungsbahn. Ein Bewegungsbahn- und Bewegungsplanungsmodul empfängt die Ausgabe des Fusionsmoduls parallel mit dem Verhaltensplanungsmodul. Das Bewegungsbahn- und Bewegungsplanungsmodul bestimmt eine Referenzbewegungsbahn und einen Betriebskorridor für ein Host-Fahrzeug. Ein Störungs- und Erreichbarkeitsverfeinerungsmodul empfängt eine Ausgabe des Bewegungsbahn- und Bewegungsplanungsmoduls, die die Referenzbewegungsbahn und den Betriebskorridor enthält. Es wird ein Algorithmus zum Einstellen und Neuplanen der Host-Fahrzeug-Basislinienbewegungsbahn, damit sie robust gegen einen Bereich rauer Wetterbedingungen ist, angewendet.
A vehicle trajectory planning system includes a perception system of a host vehicle collecting information from multiple sources and communicating with a computer. A fusion module fuses scene information from a map and perception items identified by the perception system. A behavior planning module receives an output of the fusion module and produces a host vehicle baseline trajectory. A trajectory and motion planning module receives an output of the fusion module in parallel with the behavior planning module. The trajectory and motion planning module determines a reference trajectory and operation corridor for a host vehicle. A disturbance and reachability refiner module receives an output of the trajectory and motion planning module including the reference trajectory and operation corridor. An algorithm is applied to adjust and re-plan the host vehicle baseline trajectory to be robust to a range of inclement weather conditions.
ROBUSTE BEWEGUNGSBAHNPLANUNG UNTER VERWENDUNG DATENGESTEUERTER ERREICHBARKEITSKORRIDORE
2024-06-13
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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