In verschiedenen Beispielen wird Fahrspurvorspannen zur Navigation um Objekte herum in autonomen Systemen und Anwendungen beschrieben. Es werden Systeme und Verfahren offenbart, die Geometrien von Fahrspuren (oder andere abgegrenzte Bereiche einer Umgebung) in Umgebungen - wie etwa Umgebungen ohne klare Fahrspur- oder Randabgrenzungen - erzeugen, indem sie Positionen und Stellungen von statischen Objekten und/oder Ergebnisse einer Analyse des befahrbaren Freiraums verwenden. Die Systeme und Verfahren verwenden dann die Fahrspurgeometrien, die Positionen der statischen Objekte und die aktuellen Wege (z.B. Mittellinien der aktuellen Wege ) entlang der Fahrspuren, um neue Wege zur Navigation um die statischen Objekte herum zu bestimmen. Die neuen Wege können z.B. durch Verschieben der Mittellinien der aktuellen Wege in Richtungen weg von den statischen Objekten um einen gewissen Abstand oder Sicherheitsentfernung bestimmt werden. Auf diese Weise sind die Fahrzeuge in der Lage, die statischen Objekte mit größeren Abständen zwischen den Fahrzeugen und den statischen Objekten zu umfahren, wodurch Sicherheit erhöht wird.
In various examples, lane biasing for navigating around objects in autonomous systems and applications is described. Systems and methods are disclosed that generate lane (or other demarcated regions of an environment) geometries in environments—such as environments without clear lane or boundary demarcations—by using locations and poses of static objects and/or outputs of a drivable free-space analysis. The systems and methods then use the lane geometries, the locations of the static objects, and current paths (e.g., centerlines of the current paths) along the lanes to determine new paths for navigating around the static objects. For instance, the new paths may be determined by shifting the centerlines of the current paths in directions away from the static objects by some distance or safety margin. This way, the vehicles may navigate around the static objects with greater distances between the vehicles and the static objects for increased safety.
FAHRSPURVORSPANNUNG ZUR NAVIGATION IN AUTONOMEN SYSTEMEN UND ANWENDUNGEN
2024-02-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
STEUERUNG VON SICHERHEITSKRITISCHEN SYSTEMEN IN AUTONOMEN FAHRZEUGEN
Europäisches Patentamt | 2018
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