Eine Trajektorie für eine autonome Maschine kann auf ihre Sicherheit hin evaluiert werden, indem mindestens bestimmt wird, ob die autonome Maschine in der Lage wäre, Punkte der Trajektorie in der Raum-Zeit belegen und dabei durch Anwendung einer oder mehrerer Sicherheitsprozeduren eine potenzielle künftige Kollision mit einem oder mehreren Objekten in der Umgebung zu vermeiden. Zu diesem Zweck kann ein Punkt der Trajektorie auf der Basis mindestens eines Vergleichs zwischen Punkten in der Raum-Zeit, die der autonomen Maschine entsprechen, die von diesem Punkt aus Sicherheitsprozedur(en) ausführt, und den Ankunftszeitpunkten eines oder mehrerer Objekte an entsprechenden Position(en) in der Umgebung auf Konflikte hin evaluiert werden. Eine Trajektorie kann an verschiedenen Punkten entlang der Trajektorie beprobt und auf Konflikte hin evaluiert werden. Auf der Basis der Ergebnisse einer oder mehrerer Evaluierungen kann die Trajektorie bewertet, ausgeschlossen oder auf andere Weise zur Steuerung der autonomen Maschine berücksichtigt werden.
A trajectory for an autonomous machine may be evaluated for safety based at least on determining whether the autonomous machine would be capable of occupying points of the trajectory in space-time while still being able to avoid a potential future collision with one or more objects in the environment through use of one or more safety procedures. To do so, a point of the trajectory may be evaluated for conflict based at least on a comparison between points in space-time that correspond to the autonomous machine executing the safety procedure(s) from the point and arrival times of the one or more objects to corresponding position(s) in the environment. A trajectory may be sampled and evaluated for conflicts at various points throughout the trajectory. Based on results of one or more evaluations, the trajectory may be scored, eliminated from consideration, or otherwise considered for control of the autonomous machine.
VERWENDUNG VON ANKUNFTSZEITPUNKTEN UND SICHERHEITSPROZEDURENIN BEWEGUNGSPLANUNGSTRAJEKTORIEN FÜR AUTONOME FAHRZEUGE
2022-11-24
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
KORREKTUR DER LENKRADWINKELVERSTELLUNG FÜR AUTONOME FAHRZEUGE UNTER VERWENDUNG VON WINKELSTEUERUNG
Europäisches Patentamt | 2021
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