Verfahren zum Fusionieren von Sensordaten, wobei wenigstens zwei Umgebungssensoren ein Umfeld eines Fahrzeugs (1) erfassen, von den Umgebungssensoren erzeugte Sensordaten von einer fahrzeuginternen Recheneinheit verarbeitet werden, wobei die Recheneinheit für jeden Umgebungssensor durch die jeweiligen Sensordaten beschriebene Erfassungspunkte eines durch den jeweiligen Umgebungssensor abgetasteten Umgebungsobjekts in ein sensorspezifisches spärliches Belegungsfeld einträgt, jeweilige sensorspezifische Erfassungspunkte zueinander assoziiert und diese zu Fusionspunkten (2) fusioniert, die Fusionspunkte (2) in ein gemeinsames, nach dem Sichtstrahlprinzip aufgebautes, spärliches Belegungsfeld (3) einträgt und zur Erzeugung einer ein Hindernis für das Fahrzeug (1) darstellenden Polylinie (4) im gemeinsamen spärlichen Belegungsfeld (3) verbindet. Für jedes Winkelsegment (5) des gemeinsamen spärlichen Belegungsfelds (3) wird nur derjenige Fusionspunkt (2) eingetragen, welcher am nächsten am Fahrzeug (1) liegt, und zur Erzeugung einer ununterbrochen durch das gesamte gemeinsame spärliche Belegungsfeld (3) verlaufenden Polylinie (4) die Fusionspunkte (2) durch das sequentielle Durchwandern der Winkelsegmente (5) verbunden werden, sodass der sich in einem bestimmten Winkelsegment (5.n) befindliche Fusionspunkt (2.n) unmittelbar oder mittelbar mit den jeweiligen sich in den nächsten benachbarten Winkelsegmenten (5.n-2, 5.n+1) welche wieder einen Fusionspunkt (2) enthalten aufhaltenden Fusionspunkten (2.n-1, 2.n+1) verbunden wird.
Verfahren zum Fusionieren von Sensordaten und Fahrzeug
2023-10-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2020
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