Die Erfindung betrifft ein Lenksystem (1) für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend eine Benutzerschnittstelle (3) zur Eingabe einer Fahrerwunsch-Trajektorie (F) zum Einparken des Kraftfahrzeugs (2), einen Lenkaktuator (4) zum Einstellen eines Lenkwinkels von Rädern (5) des Kraftfahrzeugs (2), eine Erfassungsvorrichtung (6) zum Erfassen einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (2) und eine Steuerungsvorrichtung (7) zum Ermitteln einer Soll-Trajektorie (S) des Kraftfahrzeugs (2) zum Einparken in Abhängigkeit der Fahrerwunsch-Trajektorie (F) sowie der erfassten Umgebung (U) und zum Steuern des Lenkaktuators (4). Die Steuerungsvorrichtung (7) ist ausgebildet, eine Abweichung zwischen der Fahrerwunsch-Trajektorie (F) und der Soll-Trajektorie (S) zu ermitteln, eine Abweichungs-Trajektorie (A) auf Basis der Abweichung sowie der Fahrerwunsch-Trajektorie (F) und/oder der Soll-Trajektorie (S) zu bestimmen und den Lenkaktuator (4) mit der Abweichungs-Trajektorie (A) zu steuern. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug (2) und ein Verfahren zum Einparken.
The invention relates to a steering system (1) for a motor vehicle (2), having a user interface (3) for entering a driver-request trajectory (F) for parking the motor vehicle (2), a steering actuator (4) for setting a steering angle of the wheels (5) of the motor vehicle (2), a detection device (6) for detecting surroundings (U) of the motor vehicle (2) and a control device (7) for determining a target trajectory (S) of the motor-vehicle (2) for parking depending on the driver-request trajectory (F) and the detected surroundings (U) and for controlling the steering actuator (4). The control device (7) is designed to determine a variation between the driver-request trajectory (F) and the target trajectory (S), to provide a deviation trajectory (A) on the basis of the deviation and the driver-request trajectory (F) and/or the target trajectory (S), and to control the steering actuator (4) with the deviation trajectory (A). The invention also relates to a motor vehicle (2) and a method for parking.
Lenksystem, Kraftfahrzeug und Einparkverfahren
2023-06-07
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch