Die Offenbarung betrifft ein Verfahren (100) zur Ausführung durch eine elektronische Kontrollvorrichtung eines ersten Fahrzeugs und insbesondere Verbesserung der Stabilität kooperativer Fahrmanöverplanung beschrieben, aufweisend die Schritte:- Empfangen (102) einer geplanten Trajektorie eines zweiten Fahrzeugs mittels einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs;- Prüfung (104) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs auf Widerspruchsfreiheit zu Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs durch eine Prüfungseinrichtung des ersten Fahrzeugs, wobei die Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs mittels zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs erfasst wurden;- Ausführung einer Trajektorienplanung durch eine Manöverplanungseinrichtung des ersten Fahrzeugs undo Heranziehen (106) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs für die Trajektorienplanung des ersten Fahrzeugs, wenn die Widerspruchsfreiheit der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zu den Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs bestätigt wird;o Nicht Heranziehen (108) der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs für die Trajektorienplanung des ersten Fahrzeugs, wenn die Widerspruchsfreiheit der geplanten Trajektorie des zweiten Fahrzeugs zu den Umfeldinformationen des ersten Fahrzeugs nicht bestätigt wird;- Ausgabe (110) eines Signals zur Ausführung einer geplanten Trajektorie des ersten Fahrzeugs.Weiterhin betrifft die Offenbarung eine korrespondierende elektronische Kontrollvorrichtung (200).
The invention relates to a method (100) to be carried out by an electronic control device of a first vehicle, and in particular to improve the stability of co-operative driving manoeuvre planning, said method comprising the steps: - receiving (102) a planned trajectory of a second vehicle by means of a vehicle-to-X communication device of the first vehicle; - using a checking device of the first vehicle to check (104) the planned trajectory of the second vehicle for consistency with surroundings information of the first vehicle, the surroundings information of the first vehicle having been detected by means of at least one sensor of the first vehicle; - performing trajectory planning using a manoeuvre planning means of the first vehicle, and - using (106) the planned trajectory of the second vehicle for the trajectory planning of the first vehicle if the planned trajectory of the second vehicle is confirmed to be consistent with the surroundings information of the first vehicle; - not using (108) the planned trajectory of the second vehicle for the trajectory planning of the first vehicle if the planned trajectory of the second vehicle is not confirmed to be consistent with the surroundings information of the first vehicle; - outputting (110) a signal in order to perform a planned trajectory of the first vehicle. The invention also relates to a corresponding electronic control device (200).
Verfahren zur Verbesserung der Stabilität kooperativer Fahrmanöverplanung und elektronische Kontrollvorrichtung
2022-09-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
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