Ein autonomes Fahrzeug und ein System und ein Verfahren zum Betreiben des autonomen Fahrzeugs. Das System enthält einen Sensor und einen Prozessor. An dem autonomen Fahrzeug wird eine Störkraft oder ein Giermoment empfangen. Der Sensor misst eine Position des autonomen Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur einer Straße bezüglich der Straßenbegrenzungen und Fahrspurmarkierungen. Der Prozessor ist konfiguriert, einer Wirkung einer Störkraft oder eines Giermoments, die an dem autonomen Fahrzeug empfangen werden, zu widerstehen. Der Prozessor minimiert einen Verfolgungsfehler zwischen einem Weg des autonomen Fahrzeugs und einer anfänglichen Verfolgungs-Fahrspur, wobei das Widerstehen der Wirkung einen Wendepunkt im Pfad des autonomen Fahrzeugs erzeugt, richtet eine endgültige Verfolgungs-Fahrspur entweder an einer seitlichen Position des Wendepunkts oder in einer Fahrspurmitte, je nachdem, was sich näher bei der anfänglichen Verfolgungs-Fahrspur befindet, ein und verfolgt den Weg zur endgültigen Verfolgungs-Fahrspur.

    An autonomous vehicle and a system and method for operating the autonomous vehicle. The system includes a sensor and a processor. A disturbance force or yaw moment is received on the autonomous vehicle. The sensor measures a position of the autonomous vehicle within a lane of a road with respect to road boundaries and lane markings. The processor is configured to resist an effect of a disturbance force or yaw moment received on the autonomous vehicle. The processor minimizes a tracking error between a path of the autonomous vehicle and an initial track lane, wherein resisting the effect creates an inflection point in the path of the autonomous vehicle, establishes a final track lane at a closer of a lateral position of the inflection point and a lane center to the initial track lane, and tracks the path to the final track lane.


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    Titel :

    Monotone Wegverfolgungssteuerung zur Fahrspureinhaltung und zum Fahrspurfolgen


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-04-28


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




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    An Inertial Forward-Backward Algorithm for Monotone Inclusions

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