Ein System (204) in einem Fahrzeug zur Erzeugung eines Lenkbefehls zur Steuerung des Fahrzeugs während des Fahrzeugbetriebs, wobei das System umfasst:einen Impedanzregler (214), der so konfiguriert ist, dass er einen impedanzangepassten Fahrzeug-Lenkwinkelbefehl auf der Grundlage eines ersten Fahrzeug-Lenkwinkelbefehls, der erzeugt wurde,um einen Trajektorfehler zu kompensieren, und eines gemessenen Fahrer-Lenkdrehmomentbefehls, der in Reaktion auf die Navigation des Fahrzeugs unter Verwendung eines Fahrzeuglenkrads erzeugt wurde, erzeugt;eine Lenkungssteuerung (212), die so konfiguriert ist, dass sie einen ersten Fahrzeuglenkungssteuerungs-Drehmomentbefehl erzeugt, während das Fahrzeug in einem teilautonomen Modus gefahren wird, und die so konfiguriert ist, dass sie einen impedanzangepassten Fahrzeuglenkungssteuerungs-Drehmomentbefehl basierend auf einer Differenz zwischen dem impedanzangepassten Fahrzeug-Lenkwinkelbefehl und einem gemessenen Fahrzeug-Lenkwinkelbefehl erzeugt; undein Servolenkungssystem, das so konfiguriert ist, dass es den Lenkbefehl auf der Grundlage des gemessenen Fahrer-Lenkdrehmomentbefehls und des impedanzangepassten Fahrzeuglenkungssteuerungs-Drehmomentbefehls erzeugt;wobei das Fahrzeug so konfiguriert ist, dass es in Übereinstimmung mit dem Lenkbefehl betrieben wird,wobei der Impedanzregler (214) so konfiguriert ist, dass er den impedanzangepassten Fahrzeug-Lenkwinkelbefehl basierend auf der Gleichung erzeugt: M(θ̈r- θ̈d) + B(θ̈r- θ̇d) + K(θr- θd) = τD, wobei M, B, K abstimmbare Steuerparameter sind, τDder gemessene Fahrer-Lenkdrehmomentbefehl ist, θdder Fahrzeug-Lenkwinkelbefehl ist, und θrder impedanzangepasste Fahrzeug-Lenkwinkelbefehl ist; und wobei der Impedanzregler so konfiguriert ist, dass er die abstimmbaren Steuerparameter so anpasst, dass sie Hardwareunterschiede, Fahrpräferenzen und/oder Straßenbedingungen berücksichtigt.
A method for generating a steering command for controlling a vehicle is provided. The method includes: generating a first vehicle steering control torque command by a steering controller in the vehicle while the vehicle is driven in a semi-autonomous mode; generating an impedance-adjusted vehicle steering angle command based on a first vehicle steering angle command that was generated to compensate for a trajectory error, and a measured driver steering torque command generated in response to navigation of the vehicle using a steering wheel; generating an impedance-adjusted vehicle steering control torque command by the steering controller in the vehicle based on a difference between the impedance-adjusted vehicle steering angle command and a measured vehicle steering angle command; generating a steering command by a power steering system in the vehicle based on the measured driver steering torque command and the impedance-adjusted vehicle steering control torque command; and operating the vehicle in accordance with the steering command.
SYSTEM ZUR MISCHUNG VON FAHRER- UND AUTOMATISIERTEN LENKBEFEHLEN ZUR SEITENSTEUERUNG
2024-02-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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