Es werden technische Lösungen für eine Störungsvorsteuerungskompensation beschrieben, um die Störungsabweisungseigenschaften eines Positionsregelsystems unter Verwendung einer kaskadierten Regelstruktur mit einem inneren Geschwindigkeitsregelkreis und einem äußeren Positionsregelkreis zu verbessern. In Übereinstimmung mit einer oder mehreren Ausführungsformen beinhaltet ein System einen Positionsregler, der einen Zahnstangenpositions-Eingabebefehl und eine gemessene Zahnstangenposition empfängt und einen Geschwindigkeitsbefehl beruhend auf einer Differenz zwischen dem Zahnstangenpositions-Eingabebefehl und der gemessenen Zahnstangenposition berechnet. Das System beinhaltet ferner einen Geschwindigkeitsregler, der den Geschwindigkeitsbefehl und eine gemessene Motorgeschwindigkeit empfängt und einen Eingabedrehmomentbefehl beruhend auf einer Differenz zwischen dem Geschwindigkeitsbefehl und der gemessenen Motorgeschwindigkeit berechnet. Das System justiert eine Position einer Zahnstange, indem es einen Drehmomentbetrag erzeugt, der dem Anlegen des Eingabedrehmomentbefehls an einen Motor entspricht.
Technical solutions are described for disturbance feedforward compensation technique for improving the disturbance rejection properties of a closed loop position control system using a cascaded control structure with an inner velocity and outer position control loops. According to one or more embodiments, a system includes a position controller that receives an input rack-position command, and a measured rack-position, and computes a velocity command based on a difference in the input rack-position command and the measured rack-position. The system further includes a velocity controller that receives the velocity command, and a measured motor velocity, and computes an input torque command based on a difference in the velocity command and the measured motor velocity. The system adjusts a position of a rack by generating an amount of torque corresponding to the applying the input torque command to a motor.
KASKADIERTE POSITIONSREGELARCHITEKTUR FÜR LENKUNGSSYSTEME
2019-10-10
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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