Die vorliegenden Erfindung zeigt eine Gelenkarm-Steuerung für den Gelenkarm einer Betonpumpe, wobei der Gelenkarm einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zwei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock über einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, wobei bevorzugt Sensoren zur Bestimmung des Drehwinkels des Drehbocks und zur Bestimmung der Gelenkwinkel der Gelenke vorgesehen sind, wobei die Gelenkarm-Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren dient und eine Geometriesteuerung umfasst, welche aus Eingabewerten zu einer Soll-TCP-Bewegung eine Trajektorie mit Soll-Werten für die Bewegung des Drehbocks und/oder der Gelenke erzeugt. Dabei ist vorgesehen, dass die Geometriesteuerung die Trajektorie durch Lösung eines Optimierungsproblems bestimmt, wobei das Optimierungsproblem als erste Zielfunktion eine Abweichung zwischen der Soll-TCP-Bewegung und einer sich durch die Trajektorie in einem physikalischen Modell des Gelenkarms ergebenden TCP-Bewegung und als zweite Zielfunktion eine Abweichung einer Konfiguration des Gelenkarms von einer Soll-Konfiguration minimiert.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe


    Beteiligte:
    WANNER JULIAN (Autor:in) / SAWODNY OLIVER (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-09-10


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B66C Krane , CRANES / E04G SCAFFOLDING , Baugerüste



    Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe

    WANNER JULIAN / SAWODNY OLIVER | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    BETONPUMPE UND VERFAHREN ZUM ABSTÜTZEN EINER BETONPUMPE

    HOFMANN WILFRIED / PETZOLD WOLF-MICHAEL / HUTH TOBIAS et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    BETONPUMPE UND VERFAHREN ZUM ABSTÜTZEN EINER BETONPUMPE

    HOFMANN WILFRIED / PETZOLD WOLF-MICHAEL / HUTH TOBIAS et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    Betonpumpe und Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe

    HOFMANN WILFRIED / PETZOLD WOLF-MICHAEL / HUTH TOBIAS et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    BETONPUMPE

    WANNER JULIAN / SAWODNY PROF DR -ING DR H C OLIVER | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff