Verfahren zum autonomen Aufnehmen eines als Wechselbrücke ausgebildeten austauschbaren Lastenträgers (2) mit einem Fahrzeug (1), das mit einem höhenverstellbaren Andocksystem (3a, 3b, 3c, 3d), mit mehreren an einem Rahmen des Fahrzeugs (1) angeordneten Einspurelementen zum Andocken in einem Andocktunnel (4) des austauschbaren Lastenträgers (2) ausgestattet ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:(S1) Bestimmen einer Ausgangsstellung des Fahrzeugs (1) in Relation zum austauschbaren Lastenträger (2);(S2) Absenken des höhenverstellbaren Andocksystems (3a, 3b, 3c, 3d) auf ein Niveau, das unterhalb der den Andocktunnel (4) des austauschbaren Lastenträgers (2) bildenden Elemente liegt;(S3) Ermitteln einer Trajektorie (T) für das Fahrzeug von der Ausgangsstellung zu einer Aufnahmestellung, in der das Andocksystem (3a, 3b, 3c, 3d) des Fahrzeugs (1) sich derart unter dem Andocktunnel (4) des austauschbaren Lastenträgers (2) befindet, dass das Andocksystem in den Andocktunnel einfahren kann;(S4) Steuern eines autonomen Betriebs des Fahrzeugs (1), so dass das Fahrzeug (1) sich entlang der ermittelten Trajektorie (T) von der Ausgangsstellung zu der Aufnahmestellung bewegt; wobei in dem Schritt (S3) des Ermittelns der Trajektorie (T) die Trajektorie (T) so bestimmt wird, dass die Fahrt des Fahrzeugs (1) zumindest beim Unterfahren des austauschbaren Lastenträgers (2) von einer Geradeausfahrt abweicht.
A method and control system are provided for the autonomous receiving of an exchangeable load carrier (2) by a vehicle (1) that is equipped with a height-adjustable docking system (3a, 3b, 3c, 3d) for docking in a docking tunnel (4) of the exchangeable load carrier (2), wherein a trajectory (T) for the vehicle from the starting position to a receiving position is determined in such a way that the docking system (3a, 3b, 3c, 3d) of the vehicle (1) can move into the docking tunnel when the receiving position is reached. The trajectory (T) is determined in such a way that the travel of the vehicle (1) deviates from straight-line travel at least when the vehicle passes under the exchangeable load carrier (2).
Verfahren zum autonomen Aufnehmen eines austauschbaren Lastenträgers
2024-07-18
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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