Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs (100) mit Fremdmanövern zumindest eines Fremdfahrzeugs (104), wobei ein Fremddatenpaket (202) von dem Fremdfahrzeug (104) empfangen wird, in dem eine Fremdtrajektorienschar (200) aus einer Fremdbezugstrajektorie (206) enthalten ist, eine Trajektorie (108) aus einer Trajektorienschar (106) für das Fahrzeug (100) als Bezugstrajektorie (110) für das Fahrzeug (100) unter Verwendung der Fremdbezugstrajektorie (206) ausgewählt wird, wobei eine zu der Fremdbezugstrajektorie (206) kollisionsfreie Trajektorie (108) ausgewählt wird, die Trajektorien (108) der Trajektorienschar (106) unter Verwendung von Grenztrajektorien (111, 113) bewertet werden und zumindest eine Kooperationstrajektorie (300) aus den Trajektorien (108) der Trajektorienschar (106) unter Verwendung des Bezugsaufwandswerts (114) ausgewählt wird, wobei ein Datenpaket (120) mit der Bezugstrajektorie (110) und der Kooperationstrajektorie (300) an das Fremdfahrzeug (104) gesendet wird.
The present invention relates to a method of cooperatively coordinating future driving maneuvers of a vehicle with fellow maneuvers of at least one fellow vehicle, wherein a fellow data packet is received from the fellow vehicle, in which a fellow trajectory set of a fellow reference trajectory is contained, a trajectory from a trajectory set for the vehicle is selected as a reference trajectory for the vehicle using the fellow reference trajectory, wherein a trajectory which is collision-free towards the fellow reference trajectory is selected, the trajectories of the trajectory set are rated using limit trajectories, and at least one cooperation trajectory is selected from the trajectories of the trajectory set using the reference effort value, wherein a data packet containing the reference trajectory and the cooperation trajectory is transmitted to the fellow vehicle.
Verfahren und Vorrichtung zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs mit Fremdmanövern zumindest eines Fremdfahrzeugs
2018-12-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2021
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