Die vorliegende Erfindung zeigt einen Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem Gelenkarm, welcher einen um eine vertikale Achse drehbaren Drehbock und mindestens zwei mittels Gelenken um horizontale Achsen verschwenkbare Segmente aufweist, wobei der Drehbock über einen Aktuator um die vertikale Achse verfahrbar ist und die Segmente über Aktuatoren um die horizontalen Achsen verschwenkbar sind, einer Steuerung zur Ansteuerung der Aktuatoren, wobei die Steuerung eine Schwingungsdämpfung zur Dämpfung von horizontalen und/oder vertikalen Schwingungen des Gelenkarms umfasst, und mindestens einem Drehratensensor, dessen Messsignale in die Schwingungsdämpfung eingehen. Sie ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingungsdämpfung auf Grundlage der Messwerte des mindestens einen Drehratensensors aus den Schwingungen der einzelnen Segmente einen Schwingungszustand des gesamten Gelenkarms bestimmt und/oder dass die Schwingungsdämpfung ohne die Verwendung von an den Segmenten angeordneten geodätischen Sensoren und/oder Inertialmesseinheiten und/oder Deformationssensoren erfolgt.
Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen
2019-10-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
GROSSMANIPULATOR UND HYDRAULISCHE SCHALTUNGSANORDNUNG FÜR EINEN GROSSMANIPULATOR
Europäisches Patentamt | 2021
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