Fahrzeug-Fahrassistenzeinrichtung umfassend:eine an einem Fahrzeug (100) montierte Kameravorrichtung (51) zum Aufnehmen eines Bildes einer dem Fahrzeug (100) vorausliegenden Landschaft und Erfassen von Bilddaten, die Daten des aufgenommenen Bildes entsprechen; undeine elektrische Steuereinheit (10, 20) zum Steuern einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100),dadurch gekennzeichnet,dass die elektrische Steuereinheit (10, 20) ausgelegt ist zum Erfassen einer Straßenrandlinie (LEout, LEin), die einer Grenze zwischen einer vom Fahrzeug (100) befahrenen Fahrbahn (RD) und einer außerhalb der Fahrbahn (RD) gelegenen Fläche (AR) entspricht, mit Hilfe der von der Kameravorrichtung (51) aufgenommenen Bilddaten der Landschaft,dass, wenn die elektrische Steuereinheit (10, 20) die Straßenrandlinie (LEout, LEin) erfassen kann, die elektrische Steuereinheit (10, 20) ausgelegt ist zum Ausführen eine Steuerung zur Verhinderung der Straßenrandlinienüberfahrung, um die Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) so zu steuern, dass das Fahrzeug (100) am Überfahren der erfassten Straßenrandlinie (LEout, LEin) gehindert wird,dass, wenn die elektrische Steuereinheit (10, 20) die Straßenrandlinie (LEout, LEin) nicht erfassen kann, die elektrische Steuereinheit (10, 20) ausgelegt ist zum:Ausführen eines Interpolationsschätzvorgangs zum Schätzen der Straßenrandlinie (LEout, LEin) als eine geschätzte Straßenrandlinie (LEout_est, LEin_est) auf Grundlage einer letzten Straßenrandlinie (LEout_last, LEin_last), die der Straßenrandlinie (LEout, LEin) entspricht, die unmittelbar vor dem Eintritt der Unfähigkeit der elektrischen Steuereinheit (10, 20) zur Erfassung der Straßenrandlinie (LEout, LEin) erfasst wurde;Ausführen der Steuerung zur Verhinderung der Straßenrandlinienüberfahrung, um zu verhindern, dass das Fahrzeug (100) von der geschätzten Straßenrandlinie (LEout_est, LEin_est) abkommt; undBeenden der Ausführung des Interpolationsschätzvorgangs und der Ausführung der Steuerung zur Verhinderung der Straßenrandlinienüberfahrung bei Ablauf einer vorherbestimmten Zeitdauer (Tth) nach dem Eintritt der Unfähigkeit der elektrischen Steuereinheit (10, 20) zur Erfassung der Straßenrandlinie (LEout, LEin), unddass, wenn die letzte Straßenrandlinie (LEout_last, LEin_last) einer fahrzeugeigenen Fahrspur (LN) zustrebt, in der das Fahrzeug (100) fährt, die elektrische Steuereinheit (10, 20) ausgelegt ist zum:Erfassen eines Straßenrandlinienwinkels (θout, θin), der zwischen einer Verlaufsrichtung der letzten Straßenrandlinie (LEout_last, LEin_last) und einer Verlaufsrichtung der fahrzeugeigenen Fahrspur (LN) definiert ist; undEinstellen der vorherbestimmten Zeitdauer (Tth) dergestalt, dass die bei großem Straßenrandlinienwinkel (θout, θin) eingestellte vorherbestimmte Zeitdauer (Tth) kleiner ist als die bei kleinem Straßenrandlinienwinkel (θout, θin) eingestellte vorherbestimmte Zeitdauer (Tth).

    A vehicle driving assist apparatus of the invention executes an interpolation estimation process for estimating a road end line when the road end line becomes unable to be acquired and executes a road end line departure prevention control to prevent a vehicle from departing from the estimated road end line. The apparatus stops the interpolation estimation process and the road end line departure prevention control when a predetermined time elapses. When a last road end line extends toward an own vehicle traveling lane, the apparatus sets the predetermined time such that the predetermined time set when a road end line angle defined between extending directions of the last road end line and the own vehicle traveling lane is large, is smaller than the predetermined time set when the road end line angle is small.


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    Titel :

    Fahrzeug-Fahrassistenzeinrichtung


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2023-07-20


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



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