Ein Verfahren, ein Gerät und eine Vorrichtung zum Planen einer Fahrzeuggeschwindigkeit werden vorgesehen. Das Verfahren umfasst: Bestimmen von anfänglichen Planungsgeschwindigkeiten an einem Ziel-Pfadpunkt und einem Referenz-Pfadpunkt auf der Grundlage von Kurvenradien einer Ziel-Straße und einer Referenz-Straße, so dass erste und zweite Querbeschleunigungen nicht größer sind als ein Querbeschleunigungs-Grenzwert; und Bestimmen einer Ziel-Längsbeschleunigung und einer Ziel-Planungsgeschwindigkeit am Ziel-Pfadpunkt auf der Grundlage der anfänglichen Planungsgeschwindigkeiten am Ziel-Pfadpunkt und am Referenz-Pfadpunkt und einer Referenzfahrt, so dass die Ziel-Längsbeschleunigung in einem definierten Bereich liegt. Daher kann ein Fahrzeug auf der Grundlage der Ziel-Planungsgeschwindigkeit und der Ziel-Längsbeschleunigung am Ziel-Pfadpunkt fahren, wodurch starke Geschwindigkeitsabnahmen und Seitenversatz verhindert werden, was die Fahrsicherheit des Fahrzeugs und den Fahrkomfort erhöht und Energie einspart.
A method, a device and an apparatus for planning a vehicle speed are provided. The method includes: determining initial planning speeds at a target path point and a reference path point based on curvature radiuses of a target front road and a reference front road, such that first and second lateral accelerations are not greater than a lateral acceleration threshold; and determining a target longitudinal acceleration and a target planning speed at the target path point based on the initial planning speeds at the target path point and the reference path point and a reference journey, such that the target longitudinal acceleration is in a defined range. Therefore, a vehicle can drive based on the target planning speed and the target longitudinal acceleration at the target path point, thereby avoiding drastic deceleration and lateral offset, improving driving safety of the vehicle and riding comfort and saving energy.
Verfahren, Gerät und Vorrichtung zum Planen einer Fahrzeuggeschwindigkeit
2017-10-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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