Verfahren zum Kalibrieren eines Rückfahrunterstützungssystems für einen Anhänger (110), der an einem Fahrzeug (100) befestigt ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:geradeaus vorwärts Fahren lassen des Fahrzeugs (100) oberhalb einer Schwellengeschwindigkeit;Erfassen einer Gierrate des Fahrzeugs (100) mit einem Gierratensensor (1314);Erfassen eines gemessenen Kupplungswinkels (γ(m)) des Anhängers (110) mit einem Kupplungswinkelsensor (1312);Bestimmen einer Winkelrate basierend auf dem gemessenen Kupplungswinkel (γ(m)); Bestimmen einer ungefähren Distanz, die das Fahrzeug (100) geradeaus vorwärts fahren muss, um einen aktuellen Kupplungswinkel (γ(a)) auf Null zu bringen, wobei diese Distanz basierend auf einer Deichsellänge (D) des Anhängers (110) und dem gemessenen Kupplungswinkel (γ(m)) bestimmt wird;geradeaus vorwärts Fahren lassen des Fahrzeugs (100) über eine Distanz, die größer ist als die zuvor bestimmte Distanz; undBestimmen eines Offsets (γ(o)) zwischen dem gemessenen Kupplungswinkel (γ(m)) und dem aktuellen Kupplungswinkel (γ(a)), wenn die Gierrate und die Winkelrate Null betragen und der aktuelle Kupplungswinkel (γ(a)) Null beträgt.
System und Verfahren zum Kalibrieren eines Anhängerrückfahr-Unterstützungssystems
2021-07-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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