Verfahren zum Steuern der Gangart eines Roboters, aufweisend:Bestimmen (S100), ob der Roboter geht, und, falls bestimmt wird, dass er geht, Bestimmen einer Richtung, in der der Roboter geht;Messen (S200) einer Zeitdauer, die eine Sohle eines Fußes des Roboters benötigt, um auf einen Boden zu treten;Berechnen (S300) einer imaginären Reaktionskraft, die auf die Sohle aufgebracht wird, unter Verwendung einer trigonometrischen Funktion, die als eine Periode die gemessene Zeitdauer aufweist, die die Sohle benötigt, um auf den Boden zu treten; undAnwenden (S400) der berechneten imaginären Reaktionskraft auf eine transponierte Jacobi-Matrix und Umwandeln (S400) der imaginären Reaktionskraft in ein Antriebsmoment für eine untere Gelenkverbindung der Extremitäten des Roboters, wobei das Bestimmen (S100) ein Bestimmen, ob der Roboter geht, unter Verwendung eines Oberflächenkontakt-Sensors (110) umfasst, der an/auf der Sohle des Fußes des Roboters vorgesehen ist, und das Messen ein Messen der Zeitdauer, die die Sohle des Fußes des Roboters benötigt, um auf den Boden zu treten, unter Verwendung des Oberflächenkontakt-Sensors (110) umfasst.
Verfahren und System zum Steuern der Gangart eines Roboters
2019-09-19
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Kraftfahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Roboters
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