Verfahren zur Bestimmung mindestens einer Zustandsgröße einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs,wobei in einem ersten Verfahrensteil in einem ersten Prädiktionsschritt (9) mindestens eine geschätzte Zustandsgröße in Abhängigkeit eines parametrisierten Schätzmodells und mindestens einer bekannten korrigierten Zustandsgröße geschätzt wird,wobei mindestens eine Referenzgröße erfasst oder bestimmt wird,wobei in einem Korrekturschritt (11) eine korrigierte Zustandsgröße bestimmt wird, indem die mindestens eine geschätzte Zustandsgröße in Abhängigkeit der mindestens einen Referenzgröße und in Abhängigkeit mindestens eines Unsicherheitsparameters (UP) korrigiert wird, wobei in Abhängigkeit zumindest der mindestens einen geschätzten Zustandsgröße mindestens ein Modellparameter (MP) des parametrisierten Schätzmodells und/oder der mindestens eine Unsicherheitsparameter (UP) erneut bestimmt wird,dadurch gekennzeichnet, dassin einem weiteren Verfahrensteil in einem weiteren Prädiktionsschritt (9) mindestens eine geschätzte Zustandsgröße in Abhängigkeit des parametrisierten Schätzmodells und mindestens einer bekannten unkorrigierten Zustandsgröße geschätzt wird, wobei die Schätzung im weiteren Prädiktionsschritt (9) in Abhängigkeit des im ersten Verfahrensteil erneut bestimmten Modellparameters (MP) des parametrisierten Schätzmodells und/oder des mindestens einen erneut bestimmten Unsicherheitsparameters (UP) durchgeführt wird, wobei eine unkorrigierte Zustandsgröße als die mindestens eine im weiteren Verfahrensteil geschätzte Zustandsgröße bestimmt wird, wobei die Zustandsgröße der Eigenbewegung als die unkorrigierte Zustandsgröße bestimmt wird.

    The invention relates to a method and a device for determining state parameters of movements of a vehicle. In a first method part, at least one estimation state parameter is estimated according to a parameterized estimation model and a known corrected state parameter, a reference parameter is detected or determined, the corrected state parameter is determined by correcting the estimation state parameter according to the reference parameter and an uncertainty parameter and a model parameter and/or the uncertainty parameter of the parameterized estimation model are/is re-determined according to the estimation state parameter. In another method part, the estimation state parameter is estimated according to the parameterized estimation module and the known uncorrected state parameter; the estimation in another prediction step is performed according to the model parameter and/or the uncertainty parameter re-determined in the first method part of the parameterized estimation model; the uncorrected state parameter is determined as the state parameter estimated in another method part, wherein the state parameter of the movement is determined as the uncorrected state parameter.


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    Titel :

    Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung mindestens einer Zustandsgröße einer Eigenposition eines Fahrzeugs


    Beteiligte:
    SCHACK MORITZ (Autor:in) / SASSE ANDREAS (Autor:in) / MENNENGA BJÖRN (Autor:in) / KWOCZEK ANDREAS (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-09-20


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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