This disclosure relates to navigation of an underground mining machine. A laser range finder captures first and second 3D point clouds of first and second overlapping parts of the underground mine from first and second positions of the mining machine respectively. A processor determines a first set of candidates for rock bolts as point feature objects from the first 3D point cloud; determines a second set of candidates for rock bolts as point feature objects from the second 3D point cloud; determines an alignment between first shapes defined by at least two of the first set of candidates for rock bolts and second shapes defined by at least two of the second set of candidates for rock bolts; and determines relative location information between the first position of the mining machine and the second position of the mining machine based on the alignment.
La présente divulgation se rapporte à la navigation d'une machine d'exploitation minière souterraine. Un télémètre à laser capture des premier et second nuages de points 3D de première et seconde parties de chevauchement de la mine souterraine depuis des première et seconde positions de la machine d'exploitation minière respectivement. Un processeur détermine un premier ensemble de candidats de boulons d'ancrage en tant qu'objets de caractéristique de point dans le premier nuage de points 3D ; détermine un second ensemble de candidats de boulons d'ancrage en tant qu'objets de caractéristique de point dans le second nuage de points 3D ; détermine un alignement entre des premières formes définies par au moins deux candidats du premier ensemble de candidats de boulons d'ancrage et des secondes formes définies par au moins deux candidats du second ensemble de candidats de boulons d'ancrage ; et détermine des informations de position relative entre la première position de la machine d'exploitation minière et la seconde position de la machine d'exploitation minière en fonction de l'alignement.
NAVIGATION OF AN UNDERGROUND MINING MACHINE
NAVIGATION D'UNE MACHINE D'EXPLOITATION MINIERE SOUTERRAINE
2021-12-23
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B61D Einzelheiten oder Arten des Wagenaufbaus von Eisenbahnfahrzeugen , BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES / E21D SHAFTS , Schächte / E21F Sicherheitsvorrichtungen, Förderung, Auffüllen oder Bergversatz, Rettungswesen, Bewetterung oder Entwässerung in oder von Gruben oder Tunnels , SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINAGE IN OR OF MINES OR TUNNELS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
ARRANGEMENT IN UNDERGROUND MINING MACHINE, AND METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
|ARRANGEMENT IN UNDERGROUND MINING MACHINE, AND METHOD
Europäisches Patentamt | 2020
|