Autonomous systems are slowly moving into the mainstream with things like self driving cars and autonomous robots in storage facilities already in use today. The aim of this project is to simulate a virtual bakery with a baker-robot (agent)that is able to complete recipes within strict deadlines.Signal temporal logic (STL) is used to define instructions that can be understood by the agent. In order to carry out these instructions, a control barrier function (CBF) is used.CBFs are time and state dependent, are used to describe the desired behavior of the agent, and are designer made. If the CBF corresponding to the task is non-negative from beginning to end during the task, the task has been completed successfully.A virtual robot was used in this project and was tasked with moving to and staying in different areas, which represents picking up and dropping off ingredients, all whilst staying within the boundaries of the bakery. The focus of this work is on completing the large amount (10+) of sequential tasks required to completea recipe. The CBF remained positive during the task, and the task was completed successfully. ; Autonoma system börjar ta mer och mer plats i vardagen med saker som självkörande bilar och autonoma robotar i lagerlokaler som redan används idag. Syftet med det här projektet är att simulera ett virtuellt bageri med en bagarrobot (agent) som kan laga recept under strikta tidskrav. Signal temporal logic (STL) används för att definiera instruktioner som kan förstås av agenten. För att genomföra dessa instruktioner korrekt används en control barrier function (CBF). CBF:er är tidsoch tillståndsberoende, används för att beskriva agentens önskade beteende, och är skapade av en designer. Om CBF:en är positiv från början till slut under uppgiftens gång så har uppgiften genomförts som önskat. En virtuell robot användes i det här projektet och fick i uppdrag att flytta till och stanna inom olika områden, vilket representerar att plocka upp och lämna ingredienser, allt medan den vistas inom bageriets ...


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Controlling Autonomous Baker Robot Using Signal Temporal Logic and Control Barrier Functions


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2022-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629



    Control Barrier Functions for Signal Temporal Logic Tasks

    Lindemann, Lars / Dimarogonas, Dimos V. | BASE | 2019

    Freier Zugriff

    Multi-Robot Motion Planning With Control Barrier Functions for Signal Temporal Logic Tasks

    Brage, Cecilia / Johansson, Johanna | BASE | 2021

    Freier Zugriff


    Coupled Multi-Robot Systems Under Linear Temporal Logic and Signal Temporal Logic Tasks

    Lindemann, Lars / Nowak, Jakub / Schonbachler, Lukas et al. | BASE | 2021

    Freier Zugriff

    Autonomous vehicle operation using linear temporal logic

    TICHAKORN WONGPIROMSARN | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff