In this paper, we present strategies for the reconfiguration of modular robots with triangular structure. We analyse the kinematics of PARTS, a modular robot, consisting of adaptive triangular cells and present a kinematic model based on a chain of two degree of freedom bipod parallel manipulators. Utilizing meta-modules consisting of four modules arranged in a square geometry, we develop three motion primitives and show the equivalence to a pivoting square modular robot, thus enabling the application of reconfiguration algorithms designed for this class of modular robot. Additionally, we propose strategies for the application to unstructured meshes and outline the next research steps. ; In diese Arbeit stellen wir Strategien für die Rekonfiguration von modularen Robotern mit dreieckiger Struktur vor. Wir analysieren die Kinematik von PARTS, einem modularen Roboter, der aus adaptiven Dreieckszellen aufgebaut ist, und präsentieren ein kinematisches Modell basierend auf einer Kette von parallelen Bipod-Manipulatoren mit zwei Freiheitsgraden. Unter Verwendung von Metamodulen, die aus vier einzelnen, in einer quadratischen Geometrie angeordneten Modulen bestehen, entwickeln wir 3 Bewegungsprimitive und zeigen die Äquivalenz zu einem modularen Roboter mit schwenkenden quadratischen Zellen, wodurch die Anwendung von Rekonfigurationsalgorithmen dieser Klasse von modularen Robotern auf modulare Roboter mit Dreiecksstruktur ermöglicht wird. Darüber hinaus schlagen wir Strategien für die Anwendung auf unstrukturierte Netze vor und skizzieren die nächsten Forschungsschritte.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Reconfiguration of Modular Robots with triangular structure ; Rekonfiguration modularer Roboter mit Dreiecksstruktur


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2019-02-21



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    620 / 629



    MODULARER ROBOTER

    BUCHNER THIEMO / MANDL ANDREAS / WEBER ANTONIO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    MODULARER ROBOTER

    BUCHNER THIEMO / MANDL ANDREAS / WEBER ANTONIO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff


    Kontextbasierte Fahrzeug-Benutzerschnittstellen-Rekonfiguration

    ZEINSTRA MARK L / HANSEN SCOTT A | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff