In this thesis, the design of a self balancing prototype bike with a reaction wheel as balancing mechanism will be investigated. Bikes are inherently unstable systems, that dynamically resemble an inverted pendulum at a stand still. Previous work has mostly been focused on keeping the balance through manipulating the steering input, and using state space modelling in order to balance the bike. In this project, a PID controller was implemented as a mean of control for the reaction wheel which was driven by a brushless DC motor. Different variations of Ziegler Nichols tuning methods were compared, and an alternative heuristic tuning method for the PID controller was also tested. The standard Ziegler Nichols and the alternative method yielded the best results. ; I detta kandidatexamensarbete kommer designen av en självbalanserande prototyp cykel med ett reaktionshjul som balanseringsmekanism att undersökas. Cyklar är instabila system, som dynamiskt liknar en inverterad pendel när de är stationära. Tidigare arbeten har huvudsakligen fokuserat på att hålla balansen genom att elektroniskt manipulera styrinmatningen och använda modern regelteknik för att balansera cykeln. I det här projektet implementerades en PID-regulator som ett medel för att styra reaktionshjulet, driven av en borstlös likströmsmotor. Olika varianter av Ziegler Nichols-metoden och den alternativa metoden gav de bästa resultaten.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Reaction Wheel Control System for a Self-balancing Bike : Reaction wheel based control mechanism for a small scale prototype bike ; Design och reglersystem för en självbalanserande cykel : Reaktionshjulsbaserat reglersystem för småskalig prototyp cykel


    Beteiligte:
    Soryani, Reman (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629



    SELF-ASSEMBLY BIKE WHEEL

    KANG YOUNG HOON | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    Mountain bike wheel mounting mechanism

    XIONG QIUHONG | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    Bike Wheel Light advertising

    BAK SEONG UN / HONG JEUNG IL | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    Landing Wheel For Bike

    YEO TAE SOON | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff