Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia ; Nesta dissertação, um novo braço robótico móvel de 4 graus de liberdade foi desenvolvido para fins humanitários. O braço, embora seja usado principalmente numa plataforma de robô com rodas antiderrapantes, o design é flexível e pode ser facilmente montado em outros robôs com molduras diferentes, mudando apenas placa de base se necessário. O braço proposto consiste em um sistema acionado por fios, mantendo os motores afastados do detector de metais e, portanto, diminuindo o erro das leituras. Esta dissertação, também discute o braço robótico atualmente em uso e lista as suas limitações. O braço robótico será completamente montado e testado num futuro próximo.Os principais desafios na construção de um braço robótico de remoção de minas é a sua capacidade de colidir com um obstáculo e manter flexibilidade para não danificar nenhum componente, e a capacidade de controlar os graus de liberdade no detector de metais sem ter componentes metálicas perto do detector. A importância de ter mais do que dois DoFs controláveis foi considerada crucial nos robôs de remoção de minas para terrenos não regulares, portanto, os esforços futuros devem ser feitos para implementar mecanismos similares ao apresentado neste trabalho em todos os robôs de remoção de minas.Os mecanismos conduzidos por fio tem suas vantagens, são flexível, barato e leve no entanto, mantê-los protegidos, guiados e esticados para alcançar alto desempenho pode ser desafiante em muitos casos.A redução de peso total do braço foi de 55%, pesando agora aproximadamente 9 Kgs, o que é drástico e aumentará a eficiência do Husky. Mais investimentos poderiam ser feitos para reduzir o peso ainda mais, como otimizar o material utilizado nas chapas.Depois de construir e testar o braço, de acordo com os resultados, poderia ser estudado a necessidade de implementar o 5º grau de liberdade no detector de metais, o que implicaria uma nova junta de esfera no detector de ...


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    Titel :

    Development of a portable robotic arm for a demining robot. ; Desenvolvimento de braço robótico para um robô móvel de remoção de minas.



    Erscheinungsdatum :

    2017-07-21


    Anmerkungen:

    202124177


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629



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